Käbir awtomatlaşdyrma enjamlarynyň esasy bölegi hökmünde hereketi dolandyryş ulgamynyň ygtybarlylygy we durnuklylygy enjamyň işine gönüden-göni täsir edýär we onuň ygtybarlylygyna we durnuklylygyna täsir edýän esasy faktorlaryň biri päsgelçiliklere garşy göreşmek meselesidir. Şonuň üçin päsgelçilik meselesini nähili netijeli çözmelidigi hereketi dolandyryş ulgamynyň dizaýnynda gözardy edip bolmajak meseledir.
1. Interferensiýa hadysasy
Ulanyşda aşakdaky esasy interferensiýa hadysalaryna köplenç duş gelýär:
1. Dolandyryş ulgamy buýruk bermese, motor düzgünsiz aýlanýar.
2. Serwo motor hereketini bes edende we hereket dolandyryjysy motoryň ýerleşýän ýerini okanda, motoryň ujundaky fotoelektrik enkoder tarapyndan yzyna berilýän gymmatlyk tötänleýin bökýär.
3. Serwo motor işleýän wagty, kodlaýjynyň okalyşynyň bahasy berlen komandanyň bahasyna gabat gelmeýär we ýalňyşlyk bahasy tötänleýin we düzgünsiz bolýar.
4. Serwo motor işleýän wagty, okalýan kodlaýjynyň bahasy bilen berlen buýruk bahasynyň arasyndaky tapawut durnukly baha bolýar ýa-da döwürleýin üýtgeýär.
5. AC serwo ulgamy bilen bir elektrik üpjünçiligini paýlaşýan enjamlar (meselem, displeý we ş.m.) dogry işlemeýär.
2. Päsgelçilik çeşmesiniň seljermesi
Hereket dolandyryş ulgamyna girmäge päsgel berýän iki esasy kanal görnüşi bar:
1, signal geçiriji kanalyň päsgelçilikleri, päsgelçilik ulgama birikdirilen signal giriş kanaly we çykyş kanaly arkaly girýär;
2, elektrik üpjünçiligi ulgamynyň päsgelçiligi.
Signal geçiriji kanaly dolandyryş ulgamynyň ýa-da sürüjiniň yzyna gaýtarma signallaryny kabul etmegi we dolandyryş signallaryny ibermegi üçin usuldyr, sebäbi impuls tolkuny geçiriji liniýada gijikdirilip, bozular, gowşama we kanalyň päsgelçilikleri, geçiriji prosesde uzak möhletli päsgelçilikler esasy faktor bolup durýar.
Islendik elektrik üpjünçiliginde we geçiriji liniýalarda içki garşylyklar bar. Hut şu içki garşylyklar elektrik üpjünçiliginiň ses päsgelçiliklerine sebäp bolýar. Eger içki garşylyk ýok bolsa, elektrik üpjünçiliginiň gysga zynjyry nähili sesi siňdirse-de, liniýada hiç hili päsgelçilik döremez. , AC serwo ulgamynyň sürüjisiniň özi hem päsgelçilikleriň güýçli çeşmesidir, ol elektrik üpjünçiligi arkaly beýleki enjamlara päsgel berip biler.
Hereketi dolandyryş ulgamy
Üçi, gatyşmaga garşy çäreler
1. Elektrik üpjünçiligi ulgamynyň päsgelçiliklere garşy dizaýny
(1) Tok üpjünçiligini toparlara bölüp ornaşdyryň, mysal üçin, enjamlar arasyndaky päsgelçilikleriň öňüni almak üçin motoryň hereketlendiriji güýjüni dolandyryş güýjünden bölüň.
(2) Şowhun süzgüçlerini ulanmak AC serwo sürüjileriniň beýleki enjamlara täsirini hem netijeli basyp ýatyryp biler. Bu çäre ýokarda agzalan täsir hadysalaryny netijeli basyp ýatyryp biler.
(3) Izolýasiýa transformatory kabul edildi. Ýokary ýygylykly şowhunyň transformatordan esasan birinji we ikinji spirallaryň özara induktiwlik baglanyşygy arkaly däl-de, birinji we ikinji parazit kuwwatlyklaryň baglanyşygy arkaly geçýändigini göz öňünde tutup, izolýasiýa transformatorynyň birinji we ikinji taraplary umumy režimiň päsgelçiliklerine garşy durmak ukybyny ýokarlandyrmak üçin paýlanan kuwwatlyklaryny azaltmak üçin gorag gatlaklary bilen izolýasiýa edilýär.
2. Signal geçiriji kanalynyň päsgelçiliklere garşy dizaýny
(1) Fotoelektrik birikdiriji izolýasiýa ölçegleri
Uzak aralyklara geçirmek prosesinde fotomugtlaýjylaryň ulanylmagy dolandyryş ulgamy bilen giriş kanalynyň, çykyş kanalynyň we serwo sürüjiniň giriş we çykyş kanallarynyň arasyndaky baglanyşygy kesip biler. Eger fotoelektrik izolýasiýa zynjyrda ulanylmasa, daşarky çişme signaly ulgama girýär ýa-da gönüden-göni serwo sürüji enjamyna girýär we ilkinji päsgelçilik hadysasyny döredýär.
Fotoelektrik birikdirişiň esasy artykmaçlygy, onuň tikenleri we dürli şowhun päsgelçiligini netijeli basyp bilmegidir,
Şonuň üçin signaly geçirmek prosesinde signal-şowhun gatnaşygy ep-esli gowulaşýar. Esasy sebäp: päsgelçilik şowhunyň uly naprýaženiýe amplitudasy bolsa-da, onuň energiýasy az we diňe gowşak tok döredip bilýär. Fotoaparatyň giriş böleginiň ýagtylyk çykaryjy diody tok ýagdaýynda işleýär we umumy geçirijilik tok 10-15mA, şonuň üçin ýokary amplituda päsgelçilik bolsa-da, ol basylýar, sebäbi ol ýeterlik tok berip bilmeýär.
(2) Öwrülen jübüt goragly sim we uzyn sim geçiriji
Signala elektrik meýdany, magnit meýdany we topraklama impedansy ýaly päsgelçilik faktorlary täsir eder. Topraklamaly gorag simini ulanmak elektrik meýdanynyň päsgelçiliklerini azaldyp biler.
Koaksial kabel bilen deňeşdirilende, burlan jübüt kabel has pes ýygylyk zolagyna eýedir, ýöne ýokary tolkun impedansyna we umumy re mode şowhunyna güýçli garşylyga eýedir, bu bolsa biri-biriniň elektromagnit induksiýa päsgelçiliklerini ýatyryp biler.
Mundan başga-da, uzak aralyklara geçirmek prosesinde, päsgelçiliklere garşy işlemegi gowulandyrmak üçin, adatça, differensial signal geçirmek ulanylýar. Uzyn sim geçirmek üçin burlan jübüt ekranlanan simi ulanmak ikinji, üçünji we dördünji päsgelçilik hadysalaryny netijeli basyp ýatyryp biler.
(3) Ýer
Topraklama, topraklama siminden tok geçende döreýän şowhun naprýaženiýesini aradan aýyryp biler. Serwo ulgamy topraga birikdirmekden başga-da, elektrostatik induksiýanyň we elektromagnit päsgelçilikleriň öňüni almak üçin signal gorag simi hem topraklanmaly. Eger ol dogry topraklanmasa, ikinji päsgelçilik hadysasy ýüze çykyp biler.
Ýerleşdirilen wagty: 2021-nji ýylyň 6-njy marty